besoin de conseils

[bruno39]

bonjour a tous
j'ai besoin de conseils pour mon drone hj-h4 je ne trouve pas le problème
le drone décolle parfaitement marche avant ,arrière , gauche ,droite ,rotation pas de problème et d'un seul coup il ce met à faire se balancement gauche ,droite et a tourner sur lui même sans avoir toucher a aucun réglages.
il y a 2 moteur qui chauffe avant droit et arrière gauche

configuration :
contrôleur pixhawk 2.4.8
calibration avec station qground
moteur emax xa2212 / 820 kv
moteur avant gauche et arrière droit (sens horaire)
moteur avant droit et arrière gauche (anti horaire)
hélices 11x4.7 et j'ai essayer des 12x3.8
esc emax 30A
radio flysky fs-i6 récepteur ia-ib
telemetry
video ts832 5.8g
merci d'avance de vos réponses

[Belov]

Ca resemble beaucoup à un problème de PID mal réglés.