[TUTO] Betaflight : comment flasher ses ESC en Multishot

[PhilPagan]

Super intéressant Sky !

Mes notes :
- Conseils JB basés sur l'expérience et son analyse mais parfois difficiles à étayer et qui peuvent être à l'encontre de ce que d'autres conseillent !
- Sync mode = pas si bon que ça du fait du PID loop rate qui n'est pas constant. On a donc des consignes moteurs dont le rafraîchissement fluctue et qui ne sont pas suffisamment remises à jour.
- Sync + CPU en limite => pics PWM sur ESC et risque de Desync moteur
- Unsync = consomme moins de CPU => JB conseille de se mettre dans ce mode
- Unsync + rate ESC trop haut => l'ESC peut être perturbée par des nouveaux ordres arrivant avant que le précédent soit bien envoyé/pris en compte par le moteur => à éviter
- Unsync + rate ESC supérieur au PID rate => rafraîchissement de la commande, ce qui peut corriger une erreur de PWM analogique (et donc sujet à perturbations)
- un CPU à 25% n'est pas un gage de bon fonctionnement : si desync moteur, c'est peut être parce que le CPU a des pics de charge à 100% ce qui génère des valeurs erronées.
Dans ce cas, garder Unsync + ESC Rate > PID loop rate, mais baisser le PID loop rate pour réduire la charge CPU

En synthèse, recommandations JB
- Gyro rate ajusté sur ce que peut supporter la FC (8 ou 4 kHz)
- PID loop rate ajusté à une charge CPU entre 20 et 25%
- Unsync + ESC rate à 2x PID loop rate

Nota :
- si OS125, ne pas dépasser ESC rate à 2.6 kHz. On peut monter à 4kHz si max Throttle à 1960 (et recalibrer).
- A partir de BF 3.1, les pics de CPU seront bien mieux gérés, ce qui permettra à la FC de supporter une charge de 50% avec moins de pics qu'en 3.01 à 25% !

[Belov]

Super résumé Phil
Ca corrobore quelques expériences. Mieux vaut ne pas chercher les limites tant en cpu qu'en gyro ou en esc rate.

[dronekas]

Salut à tous,

le sudiste est de retour après 2 mois de convalescence...

J'ai vu qu'il y avait une nouvelle version, la 14.6 de multishot (IM tant qu'a faire). Mais les liens sur RCgroups me donne une belle erreur 404...

Une idée ?

Merci