[TUTO] Calibrer les ESC avec BLHeliSuite via CleanFlight.
Publié : sam. 16 avr. 2016 18:56
EDIT du 16/04/2016 après application sur mon ZMR #2
Bonjour à tous,
Ce sujet a été traité dans pas mal de tutos et de vidéos sur le web. Certains sont plus clairs que d'autres mais on constate des divergences dans les façons de faire et c'est pas toujours facile de comprendre ce que ça implique.
J'ai lu quelques tutos, dont celui très bien fait de TiTidom, et j'ai aussi visionné attentivement la vidéo de Joshua Bardwell qui est vraiment détaillée ... mais en anglais (et il parle vite le bougre
)
Je vous en refais ici un résumé, avec mes propres ajouts et en complément des explications de Vinzzhh et des interrogations formulées dans le sujet Configurations ESC Little Bee BLHELI.
J'aime bien la "méthode Joshua" mais après expérimentation, sachez que les autres tutos présentés sur le web donnent un résultat quasi similaire.
Joshua a le mérite de donner plus d'explications techniques.
Pour commencer, quelques notions sur les valeurs CleanFlight (CF) et BLHeliSuite (BHS)
Sous CF,
- qu'est-ce que le Max Throttle ? ... C'est le "Max PWM Motors", la modulation maximale envoyée par la FC aux moteurs
- qu'est-ce que le Min Command ? ... C'est le "Min PWM Motors", la modulation minimale envoyée par la FC aux moteurs
Modulation ? ... comprenez la "Vitesse".
PWM = Pulse Width Modulation = Modulation de la Largeur des Impulsions.Plus les impulsions sont larges, plus la vitesse moteur est importante.
Un Min Command = 1000 et un Max Throttle = 2000 sont de bonnes valeurs, qui couvrent généralement bien la dynamique des ESC.
On pourrait augmenter cette plage mais ça n'apporterait pas grand chose en précision et ça serait au risque de dépasser la capacité des ESC.
EDIT 29/04/2016(présision) :
Min Command = valeur transmise quand le racer est désarmé (ou quand il est armé mais "moteur Stop" est coché, c'est à dire quand on ne veut pas que les moteurs tournent)
Min_throttle est la valeur à l'armement (quand "moteur Stop" n'est pas coché)
Comme déjà dit par Vinzzhh : Min Throttle = vitesse min de rotation sans à-coups.
Une fois que vos ESC sont calibrées, montez le master de l'onglet "Motors" et notez la valeur quand les 4 moteurs démarrent.
Mettre le Min Throttle à une valeur légèrement supérieure à celle notée.
Classiquement, le Min Throttle devrait se situer entre 1030 et 1100. Ça sera la valeur à l'armement.
A noter (ce qu'on n'avait pas bien compris précédemment) : Au save/reboot sous CleanFlight, ces valeurs Min / Max sont transmises aux ESC et on les récupère alors sous BLHeliSuite quand on lit l'état des ESCs
Pourquoi alors après une calibration, les valeurs lues dans les ESC ne collent pas avec celles mises dans CF ?
Et bien c'est parce que les horloges internes de la FC et des 4 ESC présentent des petites différences : elles sont indépendantes, non synchronisées et leurs fréquences (ou périodes , plus exactement) peuvent varier de quelques microsecondes.
Attention : ces écarts de valeurs sont généralement faibles et n'ont pas une grande influence sur le comportement des moteurs. On peut les ajuster mais ce n'est pas obligatoire, ce qui explique que ce n'est pas toujours fait dans les tutos qu'on peut lire à droite à gauche (dont TiTidom).
Passons à la Calibration ...
- Télécharger BHS Sur ce Site. C'est un dossier ZIP qu'il suffit de décompresser. Pas d'installation.
- Lipo débranchée
- BHS lancé (mais pas connecté)
- CF lancé (mais pas connecté)
- On branche l'USB sur la FC
On va maintenant commencer par Calibrer les ESC sous CF.
Pourquoi ? ... simplement pour s'assurer que quand CF dira "Gaz à zéro" mes ESC sont bien à zéro, et quand CF dira "Gaz à donf", mes ESC envoient la sauce. Après la calibration, on vérifiera que les min et Max de CF recouvrent bien toute la dynamique des ESC.
1. Dans BHS, "Programming by TX" doit être coché !
C'est une sécurité pour que quand on lit ses ESC dans BHS, on ne lance pas une programmation par erreur.
Si ce n'est pas le cas:
- sélectionner le port de l'USB
- sélectionner l'interface Atmel/Silabs correspondant à CleanFlight
- Connect
Nota : si vous avez un message d'erreur du genre "Connection Failed", il y a des chances que vous ayez CF déjà connecté ! ... je dis ça parce que c'est ce qui m'est arrivé
Pour éviter que ça se reproduise, j'ai décoché la connection automatique de CF.
Une seule application CF ou BHS peut être connectée à la fois.
- brancher la Lipo
- Read Setup
- Les 4x ESC doivent être sélectionnées
- cocher "Programming by TX"
- Write Setup
- Disconnect
- débrancher la Lipo
2. Dans CF, onglet Moteurs
- Motor Test Mode activé
- Master au Max
- Brancher la Lipo => les ESC se calibrent (petite chanson douce)
- A la fin des tonalités, Master au Min
- Re-petite chanson des ESC => calibration phase 2
- A la fin, débrancher la Lipo
Les ESC sont calibrées
- Disconnect CF
3. Retour dans BHS
- Connect
- Brancher la Lipo
- Read Setup
Certaines ESC peuvent mentionner "Setup NOT in SYNC with Master"
Ben c'est pas grave, c'est juste que les ESC n'ont pas toutes les mêmes valeurs.
On va regarder les Min et Max de chaque ESC en veillant à ce que la plage Min-Max des ESC soit à l'intérieur de la plage Min Command-Max Throttle de CF !
Pour garder une marge de sécurité liée aux écarts de fréquences cités plus haut,
- on vérifiera que les min sont réglés >= 1020
- et que les max sont réglés <= 1980
En supplément, si on veut ajuster au poil près, on peut règler les min-max de chaque ESC comme suit
- min de chaque ESC = min le plus haut parmi les 4x ESC
- max de chaque ESC = max le plus bas parmi les 4x ESC
Personnellement, je n'ai pas fait, j'ai préféré adopter le Sync décrit ci-dessous.
Autrement, on peut aussi simplement cocher dans [options] : Sync Min/Center/Max throttle to Multiple ESC
ce qui ajuste les ESC (au pas d'horloge près) et annule le message "Setup NOT in SYNC with Master" quand on fait un Read Setup des ESC !
C'est ce que j'ai choisi et les min/max des ESC se retrouvent quasi identiques, à un pas d'horloge pour l'une.
Pour finaliser
- Décocher "Programming by TX" si vous voulez interdire une programmation des ESC par erreur sur fausse manip.
- Write setup
- Disconnect
- Débrancher la Lipo
Voilà
Beaucoup de redites, quelques explications en supplément et quelques variantes.
J'espère avoir bien retranscrit ce qu'explique Joshua.
J'ai en tout cas suivi cette procédure aujourd'hui et tout s'est très bien passé
Bonjour à tous,
Ce sujet a été traité dans pas mal de tutos et de vidéos sur le web. Certains sont plus clairs que d'autres mais on constate des divergences dans les façons de faire et c'est pas toujours facile de comprendre ce que ça implique.
J'ai lu quelques tutos, dont celui très bien fait de TiTidom, et j'ai aussi visionné attentivement la vidéo de Joshua Bardwell qui est vraiment détaillée ... mais en anglais (et il parle vite le bougre
)Je vous en refais ici un résumé, avec mes propres ajouts et en complément des explications de Vinzzhh et des interrogations formulées dans le sujet Configurations ESC Little Bee BLHELI.
J'aime bien la "méthode Joshua" mais après expérimentation, sachez que les autres tutos présentés sur le web donnent un résultat quasi similaire.
Joshua a le mérite de donner plus d'explications techniques.
Pour commencer, quelques notions sur les valeurs CleanFlight (CF) et BLHeliSuite (BHS)
Sous CF,
- qu'est-ce que le Max Throttle ? ... C'est le "Max PWM Motors", la modulation maximale envoyée par la FC aux moteurs
- qu'est-ce que le Min Command ? ... C'est le "Min PWM Motors", la modulation minimale envoyée par la FC aux moteurs
Modulation ? ... comprenez la "Vitesse".
PWM = Pulse Width Modulation = Modulation de la Largeur des Impulsions.Plus les impulsions sont larges, plus la vitesse moteur est importante.
Un Min Command = 1000 et un Max Throttle = 2000 sont de bonnes valeurs, qui couvrent généralement bien la dynamique des ESC.
On pourrait augmenter cette plage mais ça n'apporterait pas grand chose en précision et ça serait au risque de dépasser la capacité des ESC.
EDIT 29/04/2016(présision) :
Min Command = valeur transmise quand le racer est désarmé (ou quand il est armé mais "moteur Stop" est coché, c'est à dire quand on ne veut pas que les moteurs tournent)
Min_throttle est la valeur à l'armement (quand "moteur Stop" n'est pas coché)
Comme déjà dit par Vinzzhh : Min Throttle = vitesse min de rotation sans à-coups.
Une fois que vos ESC sont calibrées, montez le master de l'onglet "Motors" et notez la valeur quand les 4 moteurs démarrent.
Mettre le Min Throttle à une valeur légèrement supérieure à celle notée.
Classiquement, le Min Throttle devrait se situer entre 1030 et 1100. Ça sera la valeur à l'armement.
A noter (ce qu'on n'avait pas bien compris précédemment) : Au save/reboot sous CleanFlight, ces valeurs Min / Max sont transmises aux ESC et on les récupère alors sous BLHeliSuite quand on lit l'état des ESCs
Pourquoi alors après une calibration, les valeurs lues dans les ESC ne collent pas avec celles mises dans CF ?
Et bien c'est parce que les horloges internes de la FC et des 4 ESC présentent des petites différences : elles sont indépendantes, non synchronisées et leurs fréquences (ou périodes , plus exactement) peuvent varier de quelques microsecondes.
Attention : ces écarts de valeurs sont généralement faibles et n'ont pas une grande influence sur le comportement des moteurs. On peut les ajuster mais ce n'est pas obligatoire, ce qui explique que ce n'est pas toujours fait dans les tutos qu'on peut lire à droite à gauche (dont TiTidom).
Passons à la Calibration ...
- Télécharger BHS Sur ce Site. C'est un dossier ZIP qu'il suffit de décompresser. Pas d'installation.
- Lipo débranchée
- BHS lancé (mais pas connecté)
- CF lancé (mais pas connecté)
- On branche l'USB sur la FC
On va maintenant commencer par Calibrer les ESC sous CF.
Pourquoi ? ... simplement pour s'assurer que quand CF dira "Gaz à zéro" mes ESC sont bien à zéro, et quand CF dira "Gaz à donf", mes ESC envoient la sauce. Après la calibration, on vérifiera que les min et Max de CF recouvrent bien toute la dynamique des ESC.
1. Dans BHS, "Programming by TX" doit être coché !
C'est une sécurité pour que quand on lit ses ESC dans BHS, on ne lance pas une programmation par erreur.
Si ce n'est pas le cas:
- sélectionner le port de l'USB
- sélectionner l'interface Atmel/Silabs correspondant à CleanFlight
- Connect
Nota : si vous avez un message d'erreur du genre "Connection Failed", il y a des chances que vous ayez CF déjà connecté ! ... je dis ça parce que c'est ce qui m'est arrivé
Pour éviter que ça se reproduise, j'ai décoché la connection automatique de CF.Une seule application CF ou BHS peut être connectée à la fois.
- brancher la Lipo
- Read Setup
- Les 4x ESC doivent être sélectionnées
- cocher "Programming by TX"
- Write Setup
- Disconnect
- débrancher la Lipo
2. Dans CF, onglet Moteurs
- Motor Test Mode activé
- Master au Max
- Brancher la Lipo => les ESC se calibrent (petite chanson douce)
- A la fin des tonalités, Master au Min
- Re-petite chanson des ESC => calibration phase 2
- A la fin, débrancher la Lipo
Les ESC sont calibrées
- Disconnect CF
3. Retour dans BHS
- Connect
- Brancher la Lipo
- Read Setup
Certaines ESC peuvent mentionner "Setup NOT in SYNC with Master"
Ben c'est pas grave, c'est juste que les ESC n'ont pas toutes les mêmes valeurs.
On va regarder les Min et Max de chaque ESC en veillant à ce que la plage Min-Max des ESC soit à l'intérieur de la plage Min Command-Max Throttle de CF !
Pour garder une marge de sécurité liée aux écarts de fréquences cités plus haut,
- on vérifiera que les min sont réglés >= 1020
- et que les max sont réglés <= 1980
En supplément, si on veut ajuster au poil près, on peut règler les min-max de chaque ESC comme suit
- min de chaque ESC = min le plus haut parmi les 4x ESC
- max de chaque ESC = max le plus bas parmi les 4x ESC
Personnellement, je n'ai pas fait, j'ai préféré adopter le Sync décrit ci-dessous.
Autrement, on peut aussi simplement cocher dans [options] : Sync Min/Center/Max throttle to Multiple ESC
ce qui ajuste les ESC (au pas d'horloge près) et annule le message "Setup NOT in SYNC with Master" quand on fait un Read Setup des ESC !
C'est ce que j'ai choisi et les min/max des ESC se retrouvent quasi identiques, à un pas d'horloge pour l'une.
Pour finaliser
- Décocher "Programming by TX" si vous voulez interdire une programmation des ESC par erreur sur fausse manip.
- Write setup
- Disconnect
- Débrancher la Lipo
Voilà
Beaucoup de redites, quelques explications en supplément et quelques variantes.
J'espère avoir bien retranscrit ce qu'explique Joshua.
J'ai en tout cas suivi cette procédure aujourd'hui et tout s'est très bien passé
