Réglages PID

[Vinzzhh]

Le comportement de mon QAV210 a énormément changé suite au passage des ESC en Multishot : les gaz apportent beaucoup de vibrations.

Si j'ai bien compris, c'est normal, les gains PID sont intimement liés au fréquences de rafraîchissement de la FC et des ESC.

Si j'ai toujours bien compris, le réglage des PID s'est simplifié avec les derniers firmware versus ce qui se faisait l'année dernière.

Donc, pour résoudre mon problème, il me suffirait de descendre le P de Roll et de Pitch par tranche de 0.1, c'est ça ?

Et éventuellement monter un peu le I pour gagner en smoothness (au détriment de la réactivité immédiate).

Ne pas toucher au D.

[born22000]

idem que toi !
J' ai du descendre le p entre 3.0 et 3.5 sur le pitch et le roll et autour de 6 sur le Roll.
J' ai pris les valeurs de Boris B himself (je les posterais plus tard).
Pour les D , il sert à corriger les rebonds suite aux flips.

[Beach]

Si cest les gaz qui provoquent les vibrations essai de mettre 0,25 en TPA. Cest un coefficient qui fait baisser les PID quand on met des gaz.

Les PIDs sont des valeurs proportionnel. Je te conseil de baisser le i dans les mêmes proportions que le p.


I believe i Can crash !

[born22000]

Comme promis:
Voici un extrait du wiki Betaflight:

Originally Posted by Boris B

D is quite tolerant it appears. I scaled it to the looptime which wasn't there in the first place.

The first time I started testing the lower looptime was getting the lower I and D was needed. Now it is normalized to looptime ~2000 to give values close to original multiwii..

Iterm is more aggressive though. It can even cause oscillations, which finally makes Iterm tuning easier.

These are my PIDs. Not fully tuned though as I focused more on firmware testing:
Roll 3.0 0.025 22
Pitch 3.5 0.035 35
Yaw 5.8 0.045 0
RC Rate 1.0 Rates 0.7 0.8 0.8 RC Expo 0.2 Rc Yaw expo 0.3

Level (I don't really fly level but had to test it as level also has I and D):
Level P 9.0 I 0.005 D 0

Additionally: Rates about .7 as a start yaw rate 0.8 RC Rate 1 rc yaw expo 0.3 rc expo 0.3

Vu ici:

https://github.com/borisbstyle/betaflig ... at-normal-
https://github.com/borisbstyle/betaflig ... ault-pids-